AGV小车自动识别快速卷帘门，配备激光雷达、红外传感器感应

一、核心传感器的作用与识别原理

1. 激光雷达：三维轮廓与距离检测
   • 激光雷达通过发射激光束并接收反射信号，可实时扫描 AGV 前方一定范围内的环境（如 10-30 米），生成三维点云数据。
   • 当接近卷帘门时，激光雷达能识别出卷帘门的平面轮廓（如矩形边框）、高度、宽度及与 AGV 的实时距离，判断门是处于 “完全关闭”（完整平面）、“完全开启”（无遮挡轮廓）还是 “正在升降”（轮廓高度动态变化）状态。
   • 优势：不受光照影响（白天 / 黑夜均可工作），识别精度高（厘米级测距），能适应复杂环境（如门体有污渍、划痕）。
2. 红外传感器：障碍物与开关状态辅助判断
   • 红外传感器（通常为漫反射式或对射式）通过发射红外线，检测前方是否有物体反射信号，主要用于辅助判断门的 “开关动作” 和 “是否存在遮挡”。
   • 当卷帘门关闭时，红外传感器会检测到门体的反射信号，确认前方有障碍物；当门开启时，信号无反射，说明通道畅通；若门正在升降，红外信号会随门体移动出现 “有 / 无” 交替变化，辅助判断门的运动状态。
   • 优势：响应速度快（毫秒级），成本较低，可作为激光雷达的补充，提高识别可靠性。

二、自动识别与联动控制的功能实现

1. 远距离探测与路径规划
   • 当 AGV 距离卷帘门较远（如 5-10 米）时，激光雷达先识别出门的位置和当前状态（如关闭），AGV 控制系统会提前减速，并通过通信模块（如 Wi-Fi、蓝牙、RFID）向卷帘门的控制终端发送 “开门请求”。
2. 近距离状态确认与通行决策
   • 接近门体（如 1-3 米）时，激光雷达和红外传感器共同确认门是否已完全开启（无遮挡轮廓 + 红外无反射）：
     • 若门已开启，AGV 继续行驶，通过门后加速恢复正常速度；
     • 若门正在开启（轮廓高度上升），AGV 会在安全距离外等待，直至传感器检测到门完全开启后再通行；
     • 若门未开启（可能因故障或信号延迟），AGV 会停止前进并发出警报（如声光提示），避免碰撞。
3. 通行过程中的实时监测
   • 行驶通过卷帘门时，传感器持续监测门的状态，若门突然异常关闭（如故障下降），AGV 会立即急停，防止被门体撞击。
4. 通行后的联动反馈
   • AGV 通过门后，会向门控系统发送 “通行完成” 信号，触发卷帘门自动关闭，减少能源浪费和环境干扰（如车间灰尘、温度控制）。

三、应用优势与适用场景

• 安全性高：避免 AGV 与卷帘门发生碰撞，保护设备和门体，尤其适合高速运行的 AGV（如时速 5-10km/h）。
• 效率提升：无需人工操作开门 / 关门，减少 AGV 等待时间，提高物流周转效率（如每小时可减少 3-5 分钟等待成本）。
• 环境适应性强：不受光线、灰尘、门体状态（如轻微变形）影响，可在车间、冷库、洁净室等复杂环境稳定工作。
• 兼容性好：可与不同品牌的快速卷帘门（如霍曼、艾富来）联动，通过标准化通信协议（如 Modbus、TCP/IP）实现对接。

总结