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对于桥梁缺陷的诊断，目前国内外普遍采用的方法是人工定期检测，对于人
员和设备不易到达的地方进行无损伤检测还存在困难; 桥梁检测车都采用载人臂架，
结构复杂.工作展开半径大，占地面积大:人员处于悬空状态操作，存在一定危
险性:采用人工检侧，效率低;对复杂机构桥梁如斜拉桥不适用。采用桥梁的自
动检测技术不仅能有效提高桥梁的寿命和减少安全隐患，且社会、经济效益重大。
因此，开展大型桥梁底部缺陷检测装备的技术研究开发工作具有十分重要的意义。智能桥梁检侧车，在硬件设备方面包括运载车、臂架、摄像装http://www.cnqiaojianche.com/
置、清洗装置、标记装置、计算机主机和发射装置。从功能上分，它包括运输(运
载车)、检测仪载体(臂架结构)、图像识别(摄像机)、避障、清洗、标记和
无线〔有线)通讯7个子系统。项目的前期研究阶段，为智能桥梁检测车进
行臂架结构设计，并为其设计出满足臂架动作要求的液压系统。
研究内容如下: http://www.cnqiaojianche.com/
(1)根据智能 桥梁检测车的基本给定参数及相关资料.设计并建立智能 桥梁检测车臂架
结构Pro/E实体模型。智能 桥梁检测车臂架结构整体方案为较优方案:
(2)建立臂架结构仿真分析数学模型.利用MECHANISM/Pro实现Pro/E与ADAMS之间的
无缝接口，将智能 桥梁检测车及其臂架结构Pro/E模型一次性导入ADAMS/View环
境中，为臂架结构的运动学及动力学仿真实验作准备.利用ADAMS对工作臂摆副
机构进行静力学仿真分析:在自重作用下分析工作臂摆幅机构油缸的受力情况，
得到一系列实验数据后.利用最小二乘法进行曲线拟合，找出油缸受力的较大值，
验证工作臂摆幅机构的可行性、实用性。http://www.cnqiaojianche.com/
(3 )依据桥粱底部缺陷检检测的要求，对智能 桥梁检测车的臂架动作进行分析，确立臂架展开顺序表和结构原理;根据智能 桥梁检测车的工作范围、行程要求，对智能 桥梁检测车臂架各段行程及运动速度进行分析，确定各部分驱动形式、参数，决定各驱动部分液压控制策略.从而建立有能 桥梁检测车液压系统。建立工作臂摆副机构液压系统仿真模型，对工作
臂摆副机构液压系统进行仿真实验.验证工作臂摆副机构液压系统的可行性及其
与路径规划所提要求的一致性. http://www.cnqiaojianche.com/
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